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공지사항

[ME Seminar]04.10.(Mon.),4:00PM, Model-Independent Coordination of Euler-Lagrange Agents on Directed Networks

  • 정지현
  • 등록일 : 2017.04.05
  • 조회수 : 3557

MECHANICAL-ENG SEMINAR Title:Model-Independent Coordination of Euler-Lagrange Agents on Directed Networks When:4:00 PM, Apr. 10 (Mon.), 2017 Where:Mechanical Engineering Blog. #114 Speaker:Mengbin Ye (Australian National university) :Prof.Ahn, Hyo-Sung Language in use:English


Abstract : 

Cooperative control of multiagent systems has been heavily studied in the past decade. Due to their ability to model many real world systems, it has been a popular trend to use nonlinear Euler-Lagrange equations to model the dynamics of each agent. In the past, feedback linearization or a linear parametrization has been used to control networks of Euler-Lagrange agents.

This presentation explores model-independent algorithms for coordinating networks where the Euler-Lagrange agents have unidirectional interaction constraints (directed graphs). It turns out that for stability, and due to the non-Lipschitz, nonlinear agent dynamics and the directed communications, we must centrally design sufficiently large control gains using global information. The disadvantage of centralised design is offset by the robustness and simplicity of the algorithms, and exponential stability properties. Algorithms for leaderless consensus, rendezvous to a stationary leader, and trajectory tracking of a moving leader are presented. Extensions to the fundamental algorithms are presented, involving event-based control and coordination on dynamic topologies.

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공지사항 - 번호, 제목, 작성자, 작성일, 조회수, 첨부파일 정보제공
번호 제목 작성자 작성일 조회수 첨부파일
2698 [생명과학부 Seminar] 2017.06.13.(Tue) 4PM, Boksik Cha, Ph.D. 이정민 2017-06-07 4555 첨부파일 다운로드
2697 [공공기관연계사업] 차량용 광원 전장품 전자파 기술지원 최현지 2017-06-07 4413 첨부파일 다운로드
2696 2017년 여름학기 산학협력인턴십(CUop program) 참여 학생 추가 모집 안내 김동준 2017-06-07 4489
2695 2017년도 과학기술기반 기술사업화 연구실 모집 공고 안서영 2017-06-07 3723 첨부파일 다운로드
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2693 (주)생각나눔소 B.A.T.MAN 공모전 안내 박재홍 2017-06-07 3918
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2691 [SESE Seminar] 06.08.(Thu.) 16:00~ /Dr. Cho, Kang Hyun 김근영 2017-06-05 4918
2690 [물리광과학과 Colloquium] 6.7.(WED). 16:30~/ Dr. Lee Seong Ku(GIST) 박다빈 2017-06-02 4329 첨부파일 다운로드
2689 [화학과 Seminar] 06.08. (Thu.) 16:00 / Prof. Jin Kyoon Park (Pusan National University) 김은화 2017-06-02 4717 첨부파일 다운로드
2688 한국분자·세포생물학회 제13회 경암바이오유스캠프 전체관리자 2017-06-02 6112 첨부파일 다운로드
2687 마이크로바이옴 연구 지원자 모집 공고 윤선미 2017-06-01 4067
2686 [IIT-SIT Seminar] 6/2(Fri.14:30~)/ Prof. Chanho Pak(GIST)/ Rise bldg. #105 이지혜 2017-06-01 4056 첨부파일 다운로드
2685 [HCAM-SMSE / Seminar] 06.01.(Thu) / Prof. Jianhui Hou (Institute of Chemistry, Chinese Academy of Sciences) 구아영 2017-06-01 3978
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